オーディエンスの対象ユーザーは自動更新されますか？

はい、自動更新されます。
オーディエンスを配信条件に設定してキャンペーンを配信すると、自動更新した対象ユーザーに対して配信されます。

ただし、管理画面上で表示される対象ユーザーの値については、手動で更新する必要があります。